一 、前言 
本文主要介绍台达AH20MC通过DMCNET总线控制台达A2-F伺服实现COG制程设备ACF粘贴、IC对位、预压和本压等工作的方法及使用AHCPU的串行通讯口和COMRS指令与其它品牌视觉产品进行通信的方法。

手机、平板电脑、液晶电视、触控屏等电子产品在现代生活与生产中带给了人们极大的方便，这都归功于一个产品的应用与推广：LCD（LiqiudCystalDiaplay），即液晶显示屏。LCD通常需要与驱动IC、外围电路、背光源和结构件等一起组成LCM（Liquid Cystal Display Modual），即液晶显示模块，进而用于各种电子产品。

COG，即Chip On Glass，是一种将IC通过ACF（Anisotropic Conductive Film：各向异性导电膜）直接绑定到LCD的工艺。这种工艺能大大减小LCM（液晶显示模块）的体积，是未来IC与LCD连接的主要方式。

二、设备概述与控制要求
1. 设备概述
COG制程设备，即用来实现COG工艺的设备。该类型设备通常由ACF贴附、取IC、IC对位和预压、本压等几部分组成，各部分间通过机械手传送物料。

■ ACF贴附
通常是一个XYZ工作平台，用于将ACF卷料转移贴附至LCD指定位置。
■取IC
通常是一个XYZ的直角坐标取料臂，用于取放IC。
■IC对位和预压
IC对位是整个设备要求精度高的部分，定位精度通常是10～20μm，同时要求保证效率。预压则是为了保证IC的安装精度，使LCD在被搬移至下道工序时不会造成IC移位。
■本压
这也是设备非常关键的部分，需要精确的温度、压力、时间控制，以保证ACF中的导电粒子在IC与LCD的电极间导通。
2.客户设备控制要求
■18轴总线型顺序控制，没有插补联动要求。
■ 伺服有两种停止的方式：一是通过机台上的急停开关即时控制伺服ON/OFF，这是断使能的停止；二是通过HMI上的暂停开关实现伺服不断使能的停止。
■ PLC能实时监示伺服报警状态和各轴正、反极限开关及原点开关的感应情况。
■ PLC、HMI与PC间以Ethernet方式通讯。
■ PLC需与机器视觉配合（RS232通讯），实现IC在LCD上的精确对位。

三、台达AH500控制方案
根据客户要求，确认台达AH500控制架构如下图：

该方案特点：
■DMCNET总线控制：1个AH20MC模块可带12轴，18轴用2个AH20MC模块，采用“12轴+6轴”的组合方式。该总线方案较其它品牌的脉冲型控制方案，具有省配线、控制速度快（通讯速率可达10Mbps）、可靠性高的优点。
■ 伺服ON/OFF和伺服状态监控通过DMCNET总线进行，简便快捷。
■CPU、AH20MC、PC和HMI间通过以太网交换机通讯；还可通过交换机给CPU、AH20MC、PC和HMI下载程序，即所有下载线只要一根网线即可。
■AHCPU自带一个Ethernet通讯口和COM1通讯口，其中的COM1通讯口可设定RS232/485/422方式与视觉通信。

四、程序实现方法
关于CPU的硬件组态和编程方法，CPU、AH20MC、HMI与PC通过交换机的Ethernet通讯，伺服的接线与参数设置这里不再叙述，可查阅相关手册。这里着重对以下两个方面进行介绍：

1. AH20MC控制流程

由于AH20MC采用总线通讯控制伺服，有控制时序的问题，因此要求上电通讯初始化、伺服ON/OFF、原点回归、伺服参数读写等操作分时序进行，相互间的跳转关系如上图所示。图中“急停”表示断伺服使能的停止，“暂停”为不断伺服使能的停止。
■DMCNET通讯初始化
DMCNET通讯初始化，通过DMCControllnit功能块来实现，用于设置各个伺服的电子齿轮比和将AH20MC与伺服作控制状态对应，开机后只要操作一次即可，也是后续所有操作的第一步。初始化完成后，伺服默认处于ServoOn的状态。
■伺服ON/OFF
即控制伺服驱动器是否输出电流给马达，采用DMCPowerUp功能块来实现：

当功能块的PowerEn为ON时，Excute的上升沿会使伺服ON；当PowerEn为OFF时，Excute的上升沿会使伺服OFF。
■原点回归
伺服处于ServoOn的情况下，可使用DMCServoHoming功能执行原点回归：


注意此处VRT、VCR的单位为马达转速（RPM）。
■伺服参数读取
伺服在ServoOn，又未处于通讯初始化、原点回归状态下，可进行伺服参数读取：

客户要求监控伺服报警状态和伺服CN1 DI端子状态，可采用DMCServoRead功能块读取伺服P0-01（驱动器目前报警代码显示：P0-01≠0，表示有报警产生）和P4-07（数字输入接点多重功能）的值来判断。另外目前也支持设置伺服P0-35=Ox00010407（映像参数P0-25的映像目标设定：High Word为伺服报警代码，Low Word为伺服CN1 DI端子状态），然后直接在SRmn70、SRmn71（mn=10～25，对应1～16号轴）中取用伺服报警状态和CN1 DI端子状态即可。
■JOG手动和绝对/相对定位
在Servo ON状态下，使用JOG、AbsSeg和RelSeg功能块来实现。

2. AHCPU与某品牌视觉产品通讯
客户要求以16#0D5C作为结束字符来接收视觉数据。可使用COMRS指令来实现：

S1—通讯口编号（S1=1：COM1，S1=2：COM2）
S2—传送资料起始地址
S3—传送资料长度
D1—接收资料存放地址（D1+0：接收资料长度，D1+1～D1+n：接收资料存放地址）
D2—接收参数设置（D2+0：接收模式，D2+1：接收条件），如下表所示：

设置[S1]=1，[D2+0]=K3，[D2+1]=H0D5C，即表示通过CPU模块的COM1口，以16#0D5C作为结束字符来接收视觉数据。下图为现场使用COMRS指令收发的CPU与视觉通讯数据：

五、项目总结
台达AH500在COG制程设备上的成功应用，是对台达AH500产品性能的一次综合考评。该项目的实施开拓了AH500新的市场增长空间，也为AH500在其他行业的应用打下了基础。