1．变频器的选择
    (1)行走机构变频器的选择
    起重机的行走机构分大车机构（纵向）和小车机构（横向），两种机构一般采用多台电动机传动方案。由于起重机行走机构的传动惯量较大，为了满足电动机起动时需有较大的加速转矩，因此起重机行走机构所需的电动机轴输出功率PM应由负载功率Pj和加速功率Pa组成，即
    PM≥Pj+Pa
    行走机构可以每台电动机配一台变频器，也可以所有的行走电动机共用一台变频器。变频器可以选择通用的基本U/f控制变频器，开环控制。当采用一台变频器驱动时，变频器容量选择应满足下式
    ICN≥knIM
式中k-电流波形修正系数，取1.05~1.1；
    ICN-变频器额定输出电流(A)；
    IM-工频电源时单台电动机的额定电流(A)；
    n-一台变频器拖动的电动机数量。
    当变频器采用“一拖多”控制时，变频器提供的电子热继电器保护功能无法实现对单台电动机的过载保护，因此在每台电动机回路中要串入带有热过载保护功能的低压断路器，以实现对单台电动机的过载保护，电动机故障信号取自低压断路器的辅助触点。
    (2)提升变频器的选择
    变频器的容量必须大于负载所需求的输出，即
式中K-过载系数，一般取值为1.33；
    PM-负载要求的电动机轴输出功率(kW)；
    η-电动机效率；
    cosφ-电动机的功率因数。
    起升机构要求的起动转矩为1.3~1.6倍的额定转矩，考虑到需有125%的超载要求，其***大转矩需有1.6～2倍的额定转矩，以确保其安全使用。对于拖动等额功率电动机的变频器来说，可提供长达60s、150%额定转矩的过载能力，因此过载系数k=2/1.5=1.33。
    在变频器容量选定后，还应做电流验证，即
    ICN≥kIM
式中k-电流波形修正系数，取1.05~1.1；
    ICN-变频器额定输出电流(A)；
    IM-工频电源时的电动机额定电流(A)。
为了提高提升变频器在低速传动时的动态特性和高转矩输出能力，要选用矢量控制变频器，并采用脉冲编码器组成速度闭环控制系统。
    在大吨位起重机中，同一吊钩有两个独立驱动的起升机构，起升机构由2台电动机同步驱动各自的钢丝绳卷筒转动，再经过动滑轮组多级减速提升吊钩。起升机构的变频调速传动方案采用一台变频器带一台电动机的“一拖一”方案，每个起升机构的2台变频器之间采用具有功率平衡和速度同步控制功能的主从控制方案，这些控制方案可以实现2台电动机精确的转矩平衡分配和2个起升机构的速度同步。
    2．电动机制动
变频器的提升电动机是工作在负载和负负载状态。当重物提升时，电动机输出能量，工作在负载状态；当负载下降时，电动机变为发电机，工作在负负载状态。行走电动机当急减速、顺风运行时，异步电动机也处于再生发电状态。当电动机处于再生发电状态，将传动机构的机械能转换成电能回馈到变频器，回馈电流通过变频器的6只续流二极管整流，给变频器直流母线上的滤波电容器充电，使直流母线上的电压升高。当直流母线上的电压上升到一定程度，要进行电能释放，否则电压升到保护极限值后变频器将过电压跳闸。
电能释放常用的方法为制动电阻制动或回馈电能制动。行走电动机工作不太频繁，回馈电能也较小，可以采用制动电阻制动；提升电动机因为制动频繁，回馈电能大，要采用回馈制动。
    为了防止起重电动机在停止时发生溜钩现象，电动机要设制动装置，制动装置在电动机运行时，制动装置松开，当电动机停止时，制动装置抱紧电动机的转子，使之不能转动。
    (1)制动电阻的计算
    制动电阻的阻值RBO可按下式计算
式中  Uc-变频器直流回路母线上的电压（约为700V）；
    TB-制动转矩(kg·m)；
    TM-电动机额定转矩(kg·m)；
    n1-电动机开始减速时的速度(r/min)。
    制动电阻制动的放电回路由制动单元和制动电阻构成，其电流受制动晶体管允许电流Ic的限制，制动电阻允许值Rmin=Uc/Ic，因此制动电阻选用时其实际值RB应满足以下条件：
    Rmin<RB <RBO
    (2)制动电阻经验公式
    制动电阻的选择有一定的范围，在实际工程中如果精确计算的数据不好取得，也可采用经验公式计算。当通过制动电阻的电流为电动机额定电流的50%时，电动机得到的制动转矩为电动机的额定转矩，如果按制动转矩等于额定转矩计算，有
式中RBO-制动电阻(Ω)；
    IB-制动电阻电流(A)；
    Uc-直流母线电压(V)；
    IM-电动机额定电流(A)。
制动电阻的功率PBO为
当Uc的单位为V，RBO的单位为Ω时，PBO的单位为W。 

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