1. 项目		单位	HSR048	HSR055	HSR065
   机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	480	550	650
   第1臂		mm	205	275	375
   第2臂		mm	275	275	275
   Z轴行程		mm	100/200/320
   可搬运质量		kg	8
   安装方法		-	地面安装型/悬挂安装型
   重复定位精度(工具安装面中心(1)）	J1+J2	mm	±0.01	±0.012	±0.012
   	Z	mm	±0.01	±0.01	±0.01
   	T	deg	±0.004	±0.004	±0.004

   		HSR048A1-N/S*	HSR055A1-N/S*	HSR065A1-N/S*
   机械臂全长		205 (J1:第1臂)＋275 (J2:第2臂)＝480mm	275 (J1:第1臂)＋275 (J2:第2臂)＝550mm	375 (J1:第1臂)＋275 (J2:第2臂)＝650mm
   动作角度 及 行程	J1 (第1轴)	±130°
   	J2 (第2轴)	±143.5°	±150°
   	Z (第3轴)(*)	*＝10：100mm *＝20：200mm *＝32：320mm *＝51：510mm	*＝10：100mm *＝20：200mm *＝32：320mm *＝51：510mm	*＝10：100mm *＝20：200mm *＝32：320mm *＝51：510mm
   	T (第4轴)	±360°
   轴组合		J1 (第1轴)＋J2 (第2轴)＋Z (第3轴)＋T (第4轴)
   可搬运质量		8kg
   合成速度	机械臂前端	7,540mm/s	8,000mm/s	8,850mm/s
   	Z和T	Z (第3轴)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2,475mm/s T (第4轴)：2,500°/s	Z (第3轴)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2,475mm/s T (第4轴)：2,500°/s	Z (第3轴)： 100mm：1,700mm/s 200mm：2,300mm/s 320mm：2.475mm/s T（第4轴）：2,500°/s
   重复定位精度(环境温度恒定)	J1+J2	±0.01mm	±0.012mm
   	Z	±0.01mm
   	T	±0.004°
   压力输入（向下）		98N (1秒以下)
   容许惯性力矩		0.12kgm2
   位置检测方式		绝对编码器
   驱动电机、制动器		带全轴AC伺服电机 Z轴、T轴：带制动器
   制动器解除操作	UL规格以外
   	UL规格
   用户用气动配管		4系统 (φ4×2、φ6×2)
   用户用信号线		・19芯（近接传感器等的信号线） ・Ethernet(8)(1)
   空气源	常用压力	0.05～0.35MPa
   	***大容许压力	0.59MPa
   空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		80dB以下
   质量(2)		约31 kg (约68.4 lb)	约31.5 kg (约69.5 lb)	约32 kg (约70.6 lb)

   		HSR048A1-N/S*	HSR055A1-N/S*	HSR065A1-N/S*
   机械臂全长		205 (J1:第1臂)＋275 (J2:第2臂)＝480mm	275 (J1:第1臂) ＋275 (J2:第2臂) ＝550mm	375 (J1:第1臂) ＋275 (J2:第2臂) ＝650mm
   动作角度 及 行程	J1 (第1轴)	±130°
   	J2 (第2轴)	±143.5°	±150°
   	Z (第3轴)(*)	*＝17：170mm *＝29：290mm *＝45：450mm	*＝17：170mm *＝29：290mm *＝45：450mm	*＝17：170mm *＝29：290mm *＝45：450mm
   	T (第4轴)	±360°
   轴组合		J1 (第1轴)＋J2 (第2轴)＋Z (第3轴)＋T (第4轴)
   可搬运质量		8kg
   合成速度	机械臂前端	7,540mm/s	8,000mm/s	8,850mm/s
   	Z和T	Z (第3轴)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T (第4轴)：2,500°/s	Z (第3轴)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T (第4轴)：2,500°/s	Z (第3轴)： 170mm：2,250mm/s 290mm：2,475mm/s T (第4轴)：2,500°/s
   重复定位精度(环境温度恒定)	J1+J2	±0.01mm	±0.012mm
   	Z	±0.01mm
   	T	±0.004°
   压力输入（向下）		98N (1秒以下)
   容许惯性力矩		0.12kgm2
   位置检测方式		绝对编码器
   驱动电机、制动器		带全轴AC伺服电机 Z軸、T軸：带制动器
   制动器解除操作	UL规格以外
   	UL规格
   用户用气动配管		4系统 (φ4×2、φ6×2)
   用户用信号线		・19芯（近接传感器等的信号线） ・Ethernet(8)(1)
   空气源	常用压力	0.05～0.35MPa
   	容许压力	0.59MPa
   空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		80dB以下
   质量(2)		约31 kg (约68.4 lb)	约31.5 kg (约69.5 lb)	约32 kg (约70.6 lb)

1. 1. 在控制器电源ON时，通过打开制动器解除开关，解除制动器

2. 2. 不可通过TP、MP操作解除制动器

3. 1. 仅在直接模式时，通过打开制动器解除开关，解除制动器

4. 2. 通过TP、MP操作解除制动器

5. 1. 在控制器电源ON时，通过打开制动器解除开关，解除制动器

6. 2. 不可通过TP、MP操作解除制动器

7. 1. 仅在直接模式时，通过打开制动器解除开关，解除制动器

8. 2. 通过TP、MP操作解除制动器

2. 
   

3. 
   

4. 1. 重复定位精度为环境温度恒定时的精度。

5. 标准型

6. 
   

7. 
   

8. 1. 选项品

9. 2. 关于各型式的值，请参照铭牌。

10. 蛇管型

11. 
    

12. 
    

13. 1. 选项品

14. 2. 关于各型式的值，请参照铭牌。

15. 
    

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