| 项目 | 单位 | 规格 | ||
|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | - | VP-5243 | VP-6242 | |
| 轴数 | - | 5 | 6 | |
| 位置检测方式 | - | 绝对编码器 | ||
| 驱动电机、制动器 | - | 带全轴AC伺服电机 + 全轴制动器 | ||
| 机械臂全长(第1臂 + 第2臂) | mm | 430（210+220） | 420（210+210） | |
| 机械臂偏移 | J3(前臂) | mm | - | 75 |
| 动作领域(P点) | mm | 430 | 432 | |
| 动作角度 | J1 | 。 | ±160 | |
| J2 | ±120 | |||
| J3 | +136, -128 | +160, +19 | ||
| J4 | - | ±160 | ||
| J5 | ±120 | |||
| J6 | ±360 | |||
| 可搬运质量 | kg | 3（手腕部向下 ±45°以内）（*3） | 2.5（手腕部向下 ±45°以内）（*4） | |
| 合成速度(工具安装面中心) | mm/sec | 3,900 | - | |
| 标准循环时间（*1） | sec | 0.99 | - | |
| 重复定位精度(工具安装面中心)（*2） | mm | ±0.02 | - | |
| 容许惯性力矩 (惯性) | J4,J5 | kg㎡ | 0.04(*5） | 0.03 |
| J6 | 0.01 | 0.007 | ||
| 用户用气动配管 | - | 4系统（φ4×4） | ||
| 用户用信号线 | - | 9芯（近接传感器等的信号线） | ||
| 空气源 | 常用压力 | MPa | 0.10～0.39 | |
| 容许压力 | 0.49 | |||
| 空气传播噪音（A加权等效连续声压级） | dB | 80以下 | ||
| 质量 | kg | 约13 | 约15 | |
*1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*3.手腕部向下超过±45°时，可搬运质量为2.5kg。
*4.手腕部向下超过±45°时，可搬运质量为2kg。
*5.VP-5243无J4。
川公网安备51012202001782